机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
1期
47-52
,共6页
冯美%付宜利%潘博%朴明波
馮美%付宜利%潘博%樸明波
풍미%부의리%반박%박명파
微创手术%机器人%末端执行机构%结构设计
微創手術%機器人%末耑執行機構%結構設計
미창수술%궤기인%말단집행궤구%결구설계
为了提高腹腔微创手术韵安全性,设计了一种新型的腹腔微创手术机器人末端执行机构,用于夹持手术器械.根据腹腔微创手术的特点和技术要求,采用轴驱动和平行叫杆的运动原理设计定点机构.详细介绍了末端执行机构的机械结构,应用D-H法和矢量代数法给出了各个关节的运动学解公式,研究了控制系统的硬件结构和软件系统,并进行了样机实验.实验表明所设计的末端执行机构具有很好的定点运动效果,能够较好地完成手术规划,满足腹腔微创手术要求.
為瞭提高腹腔微創手術韻安全性,設計瞭一種新型的腹腔微創手術機器人末耑執行機構,用于夾持手術器械.根據腹腔微創手術的特點和技術要求,採用軸驅動和平行叫桿的運動原理設計定點機構.詳細介紹瞭末耑執行機構的機械結構,應用D-H法和矢量代數法給齣瞭各箇關節的運動學解公式,研究瞭控製繫統的硬件結構和軟件繫統,併進行瞭樣機實驗.實驗錶明所設計的末耑執行機構具有很好的定點運動效果,能夠較好地完成手術規劃,滿足腹腔微創手術要求.
위료제고복강미창수술운안전성,설계료일충신형적복강미창수술궤기인말단집행궤구,용우협지수술기계.근거복강미창수술적특점화기술요구,채용축구동화평행규간적운동원리설계정점궤구.상세개소료말단집행궤구적궤계결구,응용D-H법화시량대수법급출료각개관절적운동학해공식,연구료공제계통적경건결구화연건계통,병진행료양궤실험.실험표명소설계적말단집행궤구구유흔호적정점운동효과,능구교호지완성수술규화,만족복강미창수술요구.
