机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2011年
2期
198-201,216
,共5页
足球机器人%现场可编程门阵列%M法%光电编码器%测速
足毬機器人%現場可編程門陣列%M法%光電編碼器%測速
족구궤기인%현장가편정문진렬%M법%광전편마기%측속
为了实现对RoboCup小型足球机器人的实时测速,设计了一种采用光电编码器和现场可编程门阵列(FPGA)实现的测速系统.采用FPGA作为控制芯片,以可编程单芯片系统(SOPC)的设计方法进行设计,嵌入NIOS Ⅱ处理器,利用FPGA的硬件可编程的特点设计各个功能模块,并且采用了M法进行测速,精度高、实时性好.系统实现了对每个足球机器人4个驱动电机的实时测速,且在FPGA内部与足球机器人的NIOS Ⅱ控制器进行连接,简化了系统的设计,减少了系统的体积,方便对硬件进行修改、仿真以及系统的升级.通过Quartus Ⅱ Simulator对所设计测速电路进行了仿真分析,仿真结果验证了系统的可行性.
為瞭實現對RoboCup小型足毬機器人的實時測速,設計瞭一種採用光電編碼器和現場可編程門陣列(FPGA)實現的測速繫統.採用FPGA作為控製芯片,以可編程單芯片繫統(SOPC)的設計方法進行設計,嵌入NIOS Ⅱ處理器,利用FPGA的硬件可編程的特點設計各箇功能模塊,併且採用瞭M法進行測速,精度高、實時性好.繫統實現瞭對每箇足毬機器人4箇驅動電機的實時測速,且在FPGA內部與足毬機器人的NIOS Ⅱ控製器進行連接,簡化瞭繫統的設計,減少瞭繫統的體積,方便對硬件進行脩改、倣真以及繫統的升級.通過Quartus Ⅱ Simulator對所設計測速電路進行瞭倣真分析,倣真結果驗證瞭繫統的可行性.
위료실현대RoboCup소형족구궤기인적실시측속,설계료일충채용광전편마기화현장가편정문진렬(FPGA)실현적측속계통.채용FPGA작위공제심편,이가편정단심편계통(SOPC)적설계방법진행설계,감입NIOS Ⅱ처리기,이용FPGA적경건가편정적특점설계각개공능모괴,병차채용료M법진행측속,정도고、실시성호.계통실현료대매개족구궤기인4개구동전궤적실시측속,차재FPGA내부여족구궤기인적NIOS Ⅱ공제기진행련접,간화료계통적설계,감소료계통적체적,방편대경건진행수개、방진이급계통적승급.통과Quartus Ⅱ Simulator대소설계측속전로진행료방진분석,방진결과험증료계통적가행성.
