华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2011年
8期
42-47,65
,共7页
双臂空间机器人%闭环%多体系统%自由漂浮%空间算子代数
雙臂空間機器人%閉環%多體繫統%自由漂浮%空間算子代數
쌍비공간궤기인%폐배%다체계통%자유표부%공간산자대수
为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合自由漂浮空间机器人的线动量和角动量守恒理论,建立了基于空间算子代数理论的自由漂浮双臂空间机器人闭环系统的动力学方程.使用序贯滤波和光滑化最优估计理论方法对广义质量矩阵进行了分解与求逆,实现了O(n)次高效率计算.在Mathematica 6.0中编制了程序对2个平面3自由度机械臂闭环系统进行仿真验证.仿真结果与ADAMS结果进行的对比表明,基于空间算子代数的方法的仿真结果正确,计算效率高,可应用于空间复杂多体系统实时动力学仿真以及控制系统的建模分析.
為瞭對閉環雙臂空間機器人本體位姿進行實時定位跟蹤,推導瞭基于鏇量的遞推牛頓-歐拉運動學方程,結閤自由漂浮空間機器人的線動量和角動量守恆理論,建立瞭基于空間算子代數理論的自由漂浮雙臂空間機器人閉環繫統的動力學方程.使用序貫濾波和光滑化最優估計理論方法對廣義質量矩陣進行瞭分解與求逆,實現瞭O(n)次高效率計算.在Mathematica 6.0中編製瞭程序對2箇平麵3自由度機械臂閉環繫統進行倣真驗證.倣真結果與ADAMS結果進行的對比錶明,基于空間算子代數的方法的倣真結果正確,計算效率高,可應用于空間複雜多體繫統實時動力學倣真以及控製繫統的建模分析.
위료대폐배쌍비공간궤기인본체위자진행실시정위근종,추도료기우선량적체추우돈-구랍운동학방정,결합자유표부공간궤기인적선동량화각동량수항이론,건립료기우공간산자대수이론적자유표부쌍비공간궤기인폐배계통적동역학방정.사용서관려파화광활화최우고계이론방법대엄의질량구진진행료분해여구역,실현료O(n)차고효솔계산.재Mathematica 6.0중편제료정서대2개평면3자유도궤계비폐배계통진행방진험증.방진결과여ADAMS결과진행적대비표명,기우공간산자대수적방법적방진결과정학,계산효솔고,가응용우공간복잡다체계통실시동역학방진이급공제계통적건모분석.
