计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2010年
10期
190-192,215
,共4页
除冰机器人%粒子群算法%运动控制%建模
除冰機器人%粒子群算法%運動控製%建模
제빙궤기인%입자군산법%운동공제%건모
deicing robot%Partical Swarm Optimization(PSO)%motion control%model building
针对高压输电线除冰机器人工作环境的特殊性以及工作任务的复杂性,建立了机器人的运动学与动力学模型.在此基础上,通过采用粒子群算法对PID控制器三个参数进行在线寻优,实现了除冰机器人的运动控制.最后针对除冰机器人在斜坡爬行的情况进行仿真实验,证明了所设计的模型与运动控制方法的可行性.
針對高壓輸電線除冰機器人工作環境的特殊性以及工作任務的複雜性,建立瞭機器人的運動學與動力學模型.在此基礎上,通過採用粒子群算法對PID控製器三箇參數進行在線尋優,實現瞭除冰機器人的運動控製.最後針對除冰機器人在斜坡爬行的情況進行倣真實驗,證明瞭所設計的模型與運動控製方法的可行性.
침대고압수전선제빙궤기인공작배경적특수성이급공작임무적복잡성,건립료궤기인적운동학여동역학모형.재차기출상,통과채용입자군산법대PID공제기삼개삼수진행재선심우,실현료제빙궤기인적운동공제.최후침대제빙궤기인재사파파행적정황진행방진실험,증명료소설계적모형여운동공제방법적가행성.
Because of the particularity of working environment and the complicated conditions of assignment, the mathematic model is built based on the kinematics problems and the dynamic problems at first.In addition, the PSO is used to optimize the PID parameters on line.So that,the deicing robot is conducted real time control, is implied notion control.At last, a test is simulated, which is aiming at the deicing robot crawling on slope. And the result is proved that the correction of the model and the proposed motion control.