航天控制
航天控製
항천공제
AEROSPACE CONTROL
2008年
3期
74-78,87
,共6页
月面巡视探测器%PID控制%模糊自适应PID%动力学建模%运动控制
月麵巡視探測器%PID控製%模糊自適應PID%動力學建模%運動控製
월면순시탐측기%PID공제%모호자괄응PID%동역학건모%운동공제
基于动力学的运动控制是星球探测车研制中的关键技术之一.本文以某多轮驱动、多轮转向的月面巡视探测器运动控制为背景,在建立其三自由度动力学模型的基础上,研究了常规增量式PID和模糊自适应PID控制算法,并进行了仿真比较.典型车轮失效情况下的仿真表明,模糊自适应PID方法能够有效控制月面巡视探测器四轮失效的情况,而常规PID方法能够有效控制探测器三轮失效的情况.模糊自适应PID方法对参数扰动敏感性低,鲁棒性更强,较好地处理了常规控制方法可能产生的小超调与快速性的矛盾.
基于動力學的運動控製是星毬探測車研製中的關鍵技術之一.本文以某多輪驅動、多輪轉嚮的月麵巡視探測器運動控製為揹景,在建立其三自由度動力學模型的基礎上,研究瞭常規增量式PID和模糊自適應PID控製算法,併進行瞭倣真比較.典型車輪失效情況下的倣真錶明,模糊自適應PID方法能夠有效控製月麵巡視探測器四輪失效的情況,而常規PID方法能夠有效控製探測器三輪失效的情況.模糊自適應PID方法對參數擾動敏感性低,魯棒性更彊,較好地處理瞭常規控製方法可能產生的小超調與快速性的矛盾.
기우동역학적운동공제시성구탐측차연제중적관건기술지일.본문이모다륜구동、다륜전향적월면순시탐측기운동공제위배경,재건립기삼자유도동역학모형적기출상,연구료상규증량식PID화모호자괄응PID공제산법,병진행료방진비교.전형차륜실효정황하적방진표명,모호자괄응PID방법능구유효공제월면순시탐측기사륜실효적정황,이상규PID방법능구유효공제탐측기삼륜실효적정황.모호자괄응PID방법대삼수우동민감성저,로봉성경강,교호지처리료상규공제방법가능산생적소초조여쾌속성적모순.
