制造技术与机床
製造技術與機床
제조기술여궤상
MANUFACTURING TECHNOLOGY & MACHINE TOOL
2008年
8期
68-71
,共4页
4R机器人%运动学%D-H后置法%控制器设计
4R機器人%運動學%D-H後置法%控製器設計
4R궤기인%운동학%D-H후치법%공제기설계
采用D-H后置法建立了4R机器人运动方程,建立机器人执行机构在空间相对位置关系的数学模型,由此可解出手部位置和用单位矢量方向余弦表示的姿态.同时还讨论了机器人轨迹规划的方法,以便在编制机器人控制器的控制软件时应用,并给出了基于DSP的三级CPU控制的控制器系统设计方案.
採用D-H後置法建立瞭4R機器人運動方程,建立機器人執行機構在空間相對位置關繫的數學模型,由此可解齣手部位置和用單位矢量方嚮餘絃錶示的姿態.同時還討論瞭機器人軌跡規劃的方法,以便在編製機器人控製器的控製軟件時應用,併給齣瞭基于DSP的三級CPU控製的控製器繫統設計方案.
채용D-H후치법건립료4R궤기인운동방정,건립궤기인집행궤구재공간상대위치관계적수학모형,유차가해출수부위치화용단위시량방향여현표시적자태.동시환토론료궤기인궤적규화적방법,이편재편제궤기인공제기적공제연건시응용,병급출료기우DSP적삼급CPU공제적공제기계통설계방안.
