北京联合大学学报(自然科学版)
北京聯閤大學學報(自然科學版)
북경연합대학학보(자연과학판)
JOURNAL OF BEIJING UNION UNIVERSITY(NATURAL SCIENCES)
2008年
4期
59-62
,共4页
多传感器数据融合%机器人手爪%腕力%神经网络%安全操作
多傳感器數據融閤%機器人手爪%腕力%神經網絡%安全操作
다전감기수거융합%궤기인수조%완력%신경망락%안전조작
机器人手爪腕部所受的力的量化对于机器人的安全操作是非常重要的.为了获取手指上力传感器的输出变化,首先对机器人进行标定实验,得到了机器人在行走和操作工件时腕部所受的多维力的信息.分析了利用经典的BP网络、RBF网络方法对机器人手爪腕力测量的缺陷,设计了一种新的神经网络.3R神经网络,对机器人手爪的8个指力传感器数据进行数据融合.结果显示,该方法能大大提高手爪腕部所受的力的估测精度,从而为机器人的安全操作提供了决策依据.
機器人手爪腕部所受的力的量化對于機器人的安全操作是非常重要的.為瞭穫取手指上力傳感器的輸齣變化,首先對機器人進行標定實驗,得到瞭機器人在行走和操作工件時腕部所受的多維力的信息.分析瞭利用經典的BP網絡、RBF網絡方法對機器人手爪腕力測量的缺陷,設計瞭一種新的神經網絡.3R神經網絡,對機器人手爪的8箇指力傳感器數據進行數據融閤.結果顯示,該方法能大大提高手爪腕部所受的力的估測精度,從而為機器人的安全操作提供瞭決策依據.
궤기인수조완부소수적력적양화대우궤기인적안전조작시비상중요적.위료획취수지상력전감기적수출변화,수선대궤기인진행표정실험,득도료궤기인재행주화조작공건시완부소수적다유력적신식.분석료이용경전적BP망락、RBF망락방법대궤기인수조완력측량적결함,설계료일충신적신경망락.3R신경망락,대궤기인수조적8개지력전감기수거진행수거융합.결과현시,해방법능대대제고수조완부소수적력적고측정도,종이위궤기인적안전조작제공료결책의거.
