兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2010年
6期
849-854
,共6页
自动控制技术%移动机械手%非完整约束%基于旋量的动力学模型
自動控製技術%移動機械手%非完整約束%基于鏇量的動力學模型
자동공제기술%이동궤계수%비완정약속%기우선량적동역학모형
应用旋量理论可以方便地建立固定基开链或闭链机器人系统的动力学模型,但是,能否和怎样把它用在移动机械手等这些非固定基系统的动力学建模还值得探讨.本文基于旋量理论研究了移动机械手系统的动力学建模方法.首先通过构造虚拟连杆把移动机械手转换成等效的固定基单自由度关节的开链系统.然后应用刚体旋量的指数积公式导出移动平台的运动约束方程,通过建立移动机械手各刚体的雅克比矩阵,推导出刚体和整个系统的动能.最后利用Lagrange-d′Alemert原理建立了移动机械手系统的动力学模型.
應用鏇量理論可以方便地建立固定基開鏈或閉鏈機器人繫統的動力學模型,但是,能否和怎樣把它用在移動機械手等這些非固定基繫統的動力學建模還值得探討.本文基于鏇量理論研究瞭移動機械手繫統的動力學建模方法.首先通過構造虛擬連桿把移動機械手轉換成等效的固定基單自由度關節的開鏈繫統.然後應用剛體鏇量的指數積公式導齣移動平檯的運動約束方程,通過建立移動機械手各剛體的雅剋比矩陣,推導齣剛體和整箇繫統的動能.最後利用Lagrange-d′Alemert原理建立瞭移動機械手繫統的動力學模型.
응용선량이론가이방편지건립고정기개련혹폐련궤기인계통적동역학모형,단시,능부화즘양파타용재이동궤계수등저사비고정기계통적동역학건모환치득탐토.본문기우선량이론연구료이동궤계수계통적동역학건모방법.수선통과구조허의련간파이동궤계수전환성등효적고정기단자유도관절적개련계통.연후응용강체선량적지수적공식도출이동평태적운동약속방정,통과건립이동궤계수각강체적아극비구진,추도출강체화정개계통적동능.최후이용Lagrange-d′Alemert원리건립료이동궤계수계통적동역학모형.
