机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2011年
5期
31-34
,共4页
欠驱动机械臂%模糊控制%轨迹跟踪%动力学耦合
欠驅動機械臂%模糊控製%軌跡跟蹤%動力學耦閤
흠구동궤계비%모호공제%궤적근종%동역학우합
以含有一个自由关节的三自由度机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪问题进行了实验研究.依据模糊控制理论设计了一种简单的模糊控制方法,该方法具有参数调整容易,实时计算量小等优点.搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,在该实验系统上实现了机械臂的圆弧轨迹跟踪任务.结果表明,实验具有较高的控制精度.
以含有一箇自由關節的三自由度機械臂為研究對象,對其軌跡跟蹤問題進行瞭實驗研究.依據模糊控製理論設計瞭一種簡單的模糊控製方法,該方法具有參數調整容易,實時計算量小等優點.搭建瞭3R欠驅動機械臂實驗裝置及其控製繫統,利用主、被動關節間的動力學耦閤作用,在該實驗繫統上實現瞭機械臂的圓弧軌跡跟蹤任務.結果錶明,實驗具有較高的控製精度.
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