机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
4期
534-539,546
,共7页
双足机器人%逆运动学%自适应模糊控制%雅可比矩阵%调节参数
雙足機器人%逆運動學%自適應模糊控製%雅可比矩陣%調節參數
쌍족궤기인%역운동학%자괄응모호공제%아가비구진%조절삼수
针对双足机器人逆运动学的数值解法中存在的雅可比矩阵奇异性和调节参数固定问题,提出了一种改进的求解方法.运用微分运动方程的近似解避开雅可比矩阵求逆,利用能够减小跟踪误差的自适应模糊控制法,调节自适应参数以使近似解任意逼近精确解,从向得到了精确性极高和强鲁棒性的模糊自适应算法.通过双足机器人运动学的仿真分析,验证了该算法的有效性.而且整套算法的计算时间约为0.35ms,可以用于实际双足机器人的实时控制.
針對雙足機器人逆運動學的數值解法中存在的雅可比矩陣奇異性和調節參數固定問題,提齣瞭一種改進的求解方法.運用微分運動方程的近似解避開雅可比矩陣求逆,利用能夠減小跟蹤誤差的自適應模糊控製法,調節自適應參數以使近似解任意逼近精確解,從嚮得到瞭精確性極高和彊魯棒性的模糊自適應算法.通過雙足機器人運動學的倣真分析,驗證瞭該算法的有效性.而且整套算法的計算時間約為0.35ms,可以用于實際雙足機器人的實時控製.
침대쌍족궤기인역운동학적수치해법중존재적아가비구진기이성화조절삼수고정문제,제출료일충개진적구해방법.운용미분운동방정적근사해피개아가비구진구역,이용능구감소근종오차적자괄응모호공제법,조절자괄응삼수이사근사해임의핍근정학해,종향득도료정학성겁고화강로봉성적모호자괄응산법.통과쌍족궤기인운동학적방진분석,험증료해산법적유효성.이차정투산법적계산시간약위0.35ms,가이용우실제쌍족궤기인적실시공제.
