基于曲面法向量的曲面ICP拼接算法研究
기우곡면법향량적곡면ICP병접산법연구
The research on the ICP algorithm based on the normal vector of the curved surface
  • 万方数据
    微计算机信息 미계산궤신식
    CONTROL & AUTOMATION
    2010年 21期 145-147 ,共3页

    王志哲%余玲玲%杨安康

    왕지철%여령령%양안강

    三维拼接%ICP算法%法向量%坐标转换 三維拼接%ICP算法%法嚮量%坐標轉換
    삼유병접%ICP산법%법향량%좌표전환
    为了满足点云初始姿态约束,本课题提出了一种基于平面特征,利用点云法向量进行点云对应点选取的ICP改进算法.该算法利用旋转平台得到的点云数据,通过计算点云中点所在曲面处的法向量,在拼接点云时建立以法向量约束为前提的最近点匹配对.通过对应点的迭代配准算法得到点云旋转平移矩阵的最优解,进而实现点云的精确自动拼接.
    위료만족점운초시자태약속,본과제제출료일충기우평면특정,이용점운법향량진행점운대응점선취적ICP개진산법.해산법이용선전평태득도적점운수거,통과계산점운중점소재곡면처적법향량,재병접점운시건립이법향량약속위전제적최근점필배대.통과대응점적질대배준산법득도점운선전평이구진적최우해,진이실현점운적정학자동병접.
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