光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2012年
2期
305-312
,共8页
徐向波%房建成%李海涛%陈彦鹏
徐嚮波%房建成%李海濤%陳彥鵬
서향파%방건성%리해도%진언붕
控制力矩陀螺%框架系统%谐振抑制%高精度控制%零极点配置
控製力矩陀螺%框架繫統%諧振抑製%高精度控製%零極點配置
공제력구타라%광가계통%해진억제%고정도공제%령겁점배치
控制力矩陀螺(CMG)框架系统的速率控制精度是影响其输出力矩精度的重要因素,系统中谐波减速器提高了框架系统的动态响应能力,但其产生的机械谐振大幅降低了系统的控制精度.为抑制框架系统的谐振并满足系统的控制精度,本文建立了框架系统的动力学模型,根据系统动态性能要求选取合适的阻尼系数来设计系统主导极点,使控制器产生的零点与机械谐振对应的极点重合形成偶极子,从而抑制系统的机械谐振.仿真和实验结果显示:提出的方法有效地抑制了控制力矩陀螺框架系统的谐振,0.175 rad/s恒速控制精度为0.002,0.175 sin(2πt) rad/s正弦随动控制的幅值相对误差为3.28％,相位差为0.13 rad.结果很好地满足了控制力矩陀螺的高精度输出力矩需求.
控製力矩陀螺(CMG)框架繫統的速率控製精度是影響其輸齣力矩精度的重要因素,繫統中諧波減速器提高瞭框架繫統的動態響應能力,但其產生的機械諧振大幅降低瞭繫統的控製精度.為抑製框架繫統的諧振併滿足繫統的控製精度,本文建立瞭框架繫統的動力學模型,根據繫統動態性能要求選取閤適的阻尼繫數來設計繫統主導極點,使控製器產生的零點與機械諧振對應的極點重閤形成偶極子,從而抑製繫統的機械諧振.倣真和實驗結果顯示:提齣的方法有效地抑製瞭控製力矩陀螺框架繫統的諧振,0.175 rad/s恆速控製精度為0.002,0.175 sin(2πt) rad/s正絃隨動控製的幅值相對誤差為3.28％,相位差為0.13 rad.結果很好地滿足瞭控製力矩陀螺的高精度輸齣力矩需求.
공제력구타라(CMG)광가계통적속솔공제정도시영향기수출력구정도적중요인소,계통중해파감속기제고료광가계통적동태향응능력,단기산생적궤계해진대폭강저료계통적공제정도.위억제광가계통적해진병만족계통적공제정도,본문건립료광가계통적동역학모형,근거계통동태성능요구선취합괄적조니계수래설계계통주도겁점,사공제기산생적영점여궤계해진대응적겁점중합형성우겁자,종이억제계통적궤계해진.방진화실험결과현시:제출적방법유효지억제료공제력구타라광가계통적해진,0.175 rad/s항속공제정도위0.002,0.175 sin(2πt) rad/s정현수동공제적폭치상대오차위3.28％,상위차위0.13 rad.결과흔호지만족료공제력구타라적고정도수출력구수구.
