机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2012年
9期
51-56
,共6页
谢志江%杨凤杰%倪卫%熊迁%袁晓东
謝誌江%楊鳳傑%倪衛%熊遷%袁曉東
사지강%양봉걸%예위%웅천%원효동
机器人%运动学解析%超洁净装校%轨迹规划%仿真
機器人%運動學解析%超潔淨裝校%軌跡規劃%倣真
궤기인%운동학해석%초길정장교%궤적규화%방진
针对某大型激光器装置的装校过程模块化、阵列化及超洁净工作环境等特点,分析了洁净精密装校机器人的轨迹规划和智能化无人装校的实际需求,提出了“轨迹取点→单关节变化PTP口规划→初步轨迹拟合→基于时间和防料动轨迹优化”的轨迹规划思路和方法.根据该机器人结构特征,应用D-H法建立坐标系,完成了运动学正逆解分析.基于运动学位姿方程,按照机器人作业规划流程,完成了洁净精密装校机器人安装一个模块的轨迹规划和优化,并运用MATLAB 2008绘制了具体轨迹曲线.最后运用Pro/E 4.0进行了机构运动学仿真验证,验证表明洁净精密装校机器人在无人工干预及超洁净环境下可实现高洁净、高精密装校.
針對某大型激光器裝置的裝校過程模塊化、陣列化及超潔淨工作環境等特點,分析瞭潔淨精密裝校機器人的軌跡規劃和智能化無人裝校的實際需求,提齣瞭“軌跡取點→單關節變化PTP口規劃→初步軌跡擬閤→基于時間和防料動軌跡優化”的軌跡規劃思路和方法.根據該機器人結構特徵,應用D-H法建立坐標繫,完成瞭運動學正逆解分析.基于運動學位姿方程,按照機器人作業規劃流程,完成瞭潔淨精密裝校機器人安裝一箇模塊的軌跡規劃和優化,併運用MATLAB 2008繪製瞭具體軌跡麯線.最後運用Pro/E 4.0進行瞭機構運動學倣真驗證,驗證錶明潔淨精密裝校機器人在無人工榦預及超潔淨環境下可實現高潔淨、高精密裝校.
침대모대형격광기장치적장교과정모괴화、진렬화급초길정공작배경등특점,분석료길정정밀장교궤기인적궤적규화화지능화무인장교적실제수구,제출료“궤적취점→단관절변화PTP구규화→초보궤적의합→기우시간화방료동궤적우화”적궤적규화사로화방법.근거해궤기인결구특정,응용D-H법건립좌표계,완성료운동학정역해분석.기우운동학위자방정,안조궤기인작업규화류정,완성료길정정밀장교궤기인안장일개모괴적궤적규화화우화,병운용MATLAB 2008회제료구체궤적곡선.최후운용Pro/E 4.0진행료궤구운동학방진험증,험증표명길정정밀장교궤기인재무인공간예급초길정배경하가실현고길정、고정밀장교.
