宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2007年
2期
389-393
,共5页
程佳%王宣银%李强%吴乐彬
程佳%王宣銀%李彊%吳樂彬
정가%왕선은%리강%오악빈
并联六自由度仿真平台%完全可达空间%数值解
併聯六自由度倣真平檯%完全可達空間%數值解
병련륙자유도방진평태%완전가체공간%수치해
研究并联六自由度仿真平台完全可达空间.分析了动平台位姿改变时各液压缸位移的变化情况及其与完全可达空间的关系,在此基础上提出基于运动特征的完全可达空间快速搜索算法,该算法首先将搜索范围限制在可达空间外轮廓附近,并利用极角为零处液压缸位移变化特征快速找到外轮廓的搜索起点,大大缩小搜索范围,提高搜索效率,可快速得到动平台运动极限位置的包络面.以实验室平台为实例,利用该算法绘制出并联六自由度平台的完全可达空间图形.最后,仿真分析了平台完全可达空间与其结构参数间的关系,为平台的设计和优化提供参考.
研究併聯六自由度倣真平檯完全可達空間.分析瞭動平檯位姿改變時各液壓缸位移的變化情況及其與完全可達空間的關繫,在此基礎上提齣基于運動特徵的完全可達空間快速搜索算法,該算法首先將搜索範圍限製在可達空間外輪廓附近,併利用極角為零處液壓缸位移變化特徵快速找到外輪廓的搜索起點,大大縮小搜索範圍,提高搜索效率,可快速得到動平檯運動極限位置的包絡麵.以實驗室平檯為實例,利用該算法繪製齣併聯六自由度平檯的完全可達空間圖形.最後,倣真分析瞭平檯完全可達空間與其結構參數間的關繫,為平檯的設計和優化提供參攷.
연구병련륙자유도방진평태완전가체공간.분석료동평태위자개변시각액압항위이적변화정황급기여완전가체공간적관계,재차기출상제출기우운동특정적완전가체공간쾌속수색산법,해산법수선장수색범위한제재가체공간외륜곽부근,병이용겁각위령처액압항위이변화특정쾌속조도외륜곽적수색기점,대대축소수색범위,제고수색효솔,가쾌속득도동평태운동겁한위치적포락면.이실험실평태위실례,이용해산법회제출병련륙자유도평태적완전가체공간도형.최후,방진분석료평태완전가체공간여기결구삼수간적관계,위평태적설계화우화제공삼고.
