安徽工业大学学报（自然科学版）
安徽工業大學學報（自然科學版）
안휘공업대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF ANHUI UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2007年
3期
301-304
,共4页
不确定机器人%神经网络%滑模控制
不確定機器人%神經網絡%滑模控製
불학정궤기인%신경망락%활모공제
针对不确定机器人轨迹跟踪控制,提出基于PD方法自适应神经网络变结构控制律,利用RBF神经网络补偿系统参数不确定性,用滑模变结构控制器消除神经网络的逼近误差.仿真结果表明,该控制律能保证轨迹跟踪误差的快速收敛性及对参数不确定性和外部扰动的鲁棒性.
針對不確定機器人軌跡跟蹤控製,提齣基于PD方法自適應神經網絡變結構控製律,利用RBF神經網絡補償繫統參數不確定性,用滑模變結構控製器消除神經網絡的逼近誤差.倣真結果錶明,該控製律能保證軌跡跟蹤誤差的快速收斂性及對參數不確定性和外部擾動的魯棒性.
침대불학정궤기인궤적근종공제,제출기우PD방법자괄응신경망락변결구공제률,이용RBF신경망락보상계통삼수불학정성,용활모변결구공제기소제신경망락적핍근오차.방진결과표명,해공제률능보증궤적근종오차적쾌속수렴성급대삼수불학정성화외부우동적로봉성.
