CAJ | 학술논문

针对探测机器人对未知环境探测时易发生倾覆而丧失运动能力的情况,结合探测机器人运行过程中车载仪器需维持一定的姿态角的功能要求,提出了一种翻滚式探测机器人结构.该机器人由八个驱动轮、两个侧向支撑架以及平衡架组成:八个驱动轮保证机器人发生倾覆后仍有四个驱动轮与地面接触,从而不丧失运动能力;侧向支撑架可使机器人发生侧倾后与地面保持较大的倾角,待稳定后借助驱动力恢复至正常姿态,从而恢复运动能力;平衡架可保证车载仪器的横滚角和俯仰角在探测机器人发生倾覆和侧倾时基本不变.针对探测机器人的上述功能,运用ADAMS进行运动仿真,以验证各部件功能的可实现性.仿真结果表明,翻滚式机器人各部件实现了设计功能.
침대탐측궤기인대미지배경탐측시역발생경복이상실운동능력적정황,결합탐측궤기인운행과정중차재의기수유지일정적자태각적공능요구,제출료일충번곤식탐측궤기인결구.해궤기인유팔개구동륜、량개측향지탱가이급평형가조성:팔개구동륜보증궤기인발생경복후잉유사개구동륜여지면접촉,종이불상실운동능력;측향지탱가가사궤기인발생측경후여지면보지교대적경각,대은정후차조구동력회복지정상자태,종이회복운동능력;평형가가보증차재의기적횡곤각화부앙각재탐측궤기인발생경복화측경시기본불변.침대탐측궤기인적상술공능,운용ADAMS진행운동방진,이험증각부건공능적가실현성.방진결과표명,번곤식궤기인각부건실현료설계공능.