电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2009年
6期
72-76
,共5页
微装配%移动微机器人%识别%定位%运动控制
微裝配%移動微機器人%識彆%定位%運動控製
미장배%이동미궤기인%식별%정위%운동공제
介绍了一种毫米级全方位微机器人,设计用于微型工厂中的微装配操作.采用外部计算机视觉系统进行监控,先利用CCD摄像头捕捉微型机器人顶部及夹钳上的特征标志,再通过设计的视觉处理方法,实现了对微机器人的高精度识别和定位.在利用计算机视觉进行反馈控制的基础上,采用了对装配平台进行分区、快速前进与高精度步进相结合的运动控制策略,实现高精度的微装配任务.实验验证了以上方法和策略的有效性.
介紹瞭一種毫米級全方位微機器人,設計用于微型工廠中的微裝配操作.採用外部計算機視覺繫統進行鑑控,先利用CCD攝像頭捕捉微型機器人頂部及夾鉗上的特徵標誌,再通過設計的視覺處理方法,實現瞭對微機器人的高精度識彆和定位.在利用計算機視覺進行反饋控製的基礎上,採用瞭對裝配平檯進行分區、快速前進與高精度步進相結閤的運動控製策略,實現高精度的微裝配任務.實驗驗證瞭以上方法和策略的有效性.
개소료일충호미급전방위미궤기인,설계용우미형공엄중적미장배조작.채용외부계산궤시각계통진행감공,선이용CCD섭상두포착미형궤기인정부급협겸상적특정표지,재통과설계적시각처리방법,실현료대미궤기인적고정도식별화정위.재이용계산궤시각진행반궤공제적기출상,채용료대장배평태진행분구、쾌속전진여고정도보진상결합적운동공제책략,실현고정도적미장배임무.실험험증료이상방법화책략적유효성.
