仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2010年
7期
1502-1508
,共7页
陈小龙%庞永杰%李晔%李东起
陳小龍%龐永傑%李曄%李東起
진소룡%방영걸%리엽%리동기
水下机器人%故障诊断%辛格模型%强跟踪滤波器
水下機器人%故障診斷%辛格模型%彊跟蹤濾波器
수하궤기인%고장진단%신격모형%강근종려파기
为了实现水下机器人传感器系统的故障诊断和信号恢复,将基于信号处理的方法和强跟踪滤波器方法相结合,提出了一种基于一阶时间相关函数的辛格模型和强跟踪滤波器理论的STF-Singer模型的故障诊断方法,该方法不依赖AUV精确的数学模型,对于AUV传感器故障有着很好的辨识能力.某型水下机器人的计算机仿真和海上试验的数据结果,验证了该方法的有效性和可行性.
為瞭實現水下機器人傳感器繫統的故障診斷和信號恢複,將基于信號處理的方法和彊跟蹤濾波器方法相結閤,提齣瞭一種基于一階時間相關函數的辛格模型和彊跟蹤濾波器理論的STF-Singer模型的故障診斷方法,該方法不依賴AUV精確的數學模型,對于AUV傳感器故障有著很好的辨識能力.某型水下機器人的計算機倣真和海上試驗的數據結果,驗證瞭該方法的有效性和可行性.
위료실현수하궤기인전감기계통적고장진단화신호회복,장기우신호처리적방법화강근종려파기방법상결합,제출료일충기우일계시간상관함수적신격모형화강근종려파기이론적STF-Singer모형적고장진단방법,해방법불의뢰AUV정학적수학모형,대우AUV전감기고장유착흔호적변식능력.모형수하궤기인적계산궤방진화해상시험적수거결과,험증료해방법적유효성화가행성.
