高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2010年
9期
939-943
,共5页
刘攀%张立勋%王克义%万晓正
劉攀%張立勛%王剋義%萬曉正
류반%장립훈%왕극의%만효정
绳索牵引%康复机器人%力/位控制%柔顺性控制
繩索牽引%康複機器人%力/位控製%柔順性控製
승색견인%강복궤기인%력/위공제%유순성공제
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹的问题,研制了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联机器人样机,用来实现对患者骨盆平面运动轨迹的控制.建立了机器人的动平台力学平衡方程,在此基础上分析了机器人系统的刚度问题,提出了一种力/位并行控制策略--位置环和力环分别用于实现机器人动平台运动轨迹和绳索张力大小的控制,并对此策略进行了实验验证.实验结果表明,机器人的力/位控制策略是可行的,可以通过调整绳索的内张力来改变系统刚度,实现对机器人系统的柔顺性控制.
針對在康複訓練過程中如何協調控製患者的骨盆運動軌跡的問題,研製瞭由4根繩索牽引的三自由度繩索牽引併聯機器人樣機,用來實現對患者骨盆平麵運動軌跡的控製.建立瞭機器人的動平檯力學平衡方程,在此基礎上分析瞭機器人繫統的剛度問題,提齣瞭一種力/位併行控製策略--位置環和力環分彆用于實現機器人動平檯運動軌跡和繩索張力大小的控製,併對此策略進行瞭實驗驗證.實驗結果錶明,機器人的力/位控製策略是可行的,可以通過調整繩索的內張力來改變繫統剛度,實現對機器人繫統的柔順性控製.
침대재강복훈련과정중여하협조공제환자적골분운동궤적적문제,연제료유4근승색견인적삼자유도승색견인병련궤기인양궤,용래실현대환자골분평면운동궤적적공제.건립료궤기인적동평태역학평형방정,재차기출상분석료궤기인계통적강도문제,제출료일충력/위병행공제책략--위치배화력배분별용우실현궤기인동평태운동궤적화승색장력대소적공제,병대차책략진행료실험험증.실험결과표명,궤기인적력/위공제책략시가행적,가이통과조정승색적내장력래개변계통강도,실현대궤기인계통적유순성공제.
