控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2011年
2期
258-261
,共4页
平面二级倒立摆%LQR%协调因子%实时控制
平麵二級倒立襬%LQR%協調因子%實時控製
평면이급도립파%LQR%협조인자%실시공제
针对平面二级倒立摆系统具有的多变量、非线性、强耦合、稳定控制实时性和快速性要求高的特点,设计了利用协调因子优化控制效果的改进型LQR控制器.运用分析动力学方法对倒立摆建立数学模型,以LQR理论设计了平面倒立摆的最优控制器,在此基础上加入性能协调因子,它能根据状态变量的变化实时调整控制作用的大小,进而对LQR输出的预控制作用进行精细处理,优化控制作用,进一步改善控制效果,经系统仿真与实验室实时控制验证,其结果表明这种控制器设计简单,实时性好,并能同时保证在不同的运行条件下具有较高的控制精度,较快的响应速度,良好的稳定性和鲁棒性.
針對平麵二級倒立襬繫統具有的多變量、非線性、彊耦閤、穩定控製實時性和快速性要求高的特點,設計瞭利用協調因子優化控製效果的改進型LQR控製器.運用分析動力學方法對倒立襬建立數學模型,以LQR理論設計瞭平麵倒立襬的最優控製器,在此基礎上加入性能協調因子,它能根據狀態變量的變化實時調整控製作用的大小,進而對LQR輸齣的預控製作用進行精細處理,優化控製作用,進一步改善控製效果,經繫統倣真與實驗室實時控製驗證,其結果錶明這種控製器設計簡單,實時性好,併能同時保證在不同的運行條件下具有較高的控製精度,較快的響應速度,良好的穩定性和魯棒性.
침대평면이급도립파계통구유적다변량、비선성、강우합、은정공제실시성화쾌속성요구고적특점,설계료이용협조인자우화공제효과적개진형LQR공제기.운용분석동역학방법대도립파건립수학모형,이LQR이론설계료평면도립파적최우공제기,재차기출상가입성능협조인자,타능근거상태변량적변화실시조정공제작용적대소,진이대LQR수출적예공제작용진행정세처리,우화공제작용,진일보개선공제효과,경계통방진여실험실실시공제험증,기결과표명저충공제기설계간단,실시성호,병능동시보증재불동적운행조건하구유교고적공제정도,교쾌적향응속도,량호적은정성화로봉성.
