CAJ | 학술논문

掘进机器人在掘进过程中悬臂转角的检测是掘进机自动控制的关键技术。利用掘进机在掘进过程中悬臂始终与竖直方向(或水平方向)成一定的角度，通过固定于悬臂上的三轴数字加速度传感器ADXL345的各个轴与重力方向之间的夹角就可以检测出掘进机悬臂的运动姿态，即可确定悬臂的转角。分析表明：与传统的利用线位移传感器检测液压油缸的行程来测量悬臂转角方式相比，采用三轴数字加速度传感器检测需要的传感器数量少，无需数模转换，使得检测电路简化,且检测结果不受掘进机器人在巷道中出现前后及左右倾斜的影响。
굴진궤기인재굴진과정중현비전각적검측시굴진궤자동공제적관건기술。이용굴진궤재굴진과정중현비시종여수직방향(혹수평방향)성일정적각도，통과고정우현비상적삼축수자가속도전감기ADXL345적각개축여중력방향지간적협각취가이검측출굴진궤현비적운동자태，즉가학정현비적전각。분석표명：여전통적이용선위이전감기검측액압유항적행정래측량현비전각방식상비，채용삼축수자가속도전감기검측수요적전감기수량소，무수수모전환，사득검측전로간화,차검측결과불수굴진궤기인재항도중출현전후급좌우경사적영향。