南昌大学学报（工科版）
南昌大學學報（工科版）
남창대학학보（공과판）
JOURNAL OF NANCHANG UNIVERSITY ENGINEERING & TECHNOLOGY EDITION
2006年
2期
130-133
,共4页
李贯成%罗玉峰%石志新%谭曼华%沈可微
李貫成%囉玉峰%石誌新%譚曼華%瀋可微
리관성%라옥봉%석지신%담만화%침가미
并联机器人%工作空间%精度分析
併聯機器人%工作空間%精度分析
병련궤기인%공작공간%정도분석
以一种2自由度平面并联机器人机构为对象,分析了该并联机器人机构的误差源,首先利用图解法得到该平面并联机器人机构的可达工作空间和有效工作空间,再利用环路增量法和误差分离技术导出了末端位置误差与误差源之间的映射关系,因而为其在工作空间内的位姿误差建立了数学模型,给出了这个平面并联机器人机构位姿误差的计算方法,从而对其进行精度分析,最后借助于搜索法得到了其在有效工作空间内的误差分布图像.
以一種2自由度平麵併聯機器人機構為對象,分析瞭該併聯機器人機構的誤差源,首先利用圖解法得到該平麵併聯機器人機構的可達工作空間和有效工作空間,再利用環路增量法和誤差分離技術導齣瞭末耑位置誤差與誤差源之間的映射關繫,因而為其在工作空間內的位姿誤差建立瞭數學模型,給齣瞭這箇平麵併聯機器人機構位姿誤差的計算方法,從而對其進行精度分析,最後藉助于搜索法得到瞭其在有效工作空間內的誤差分佈圖像.
이일충2자유도평면병련궤기인궤구위대상,분석료해병련궤기인궤구적오차원,수선이용도해법득도해평면병련궤기인궤구적가체공작공간화유효공작공간,재이용배로증량법화오차분리기술도출료말단위치오차여오차원지간적영사관계,인이위기재공작공간내적위자오차건립료수학모형,급출료저개평면병련궤기인궤구위자오차적계산방법,종이대기진행정도분석,최후차조우수색법득도료기재유효공작공간내적오차분포도상.
