机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2009年
1期
35-41
,共7页
谭湘敏%赵冬斌%易建强%徐冬
譚湘敏%趙鼕斌%易建彊%徐鼕
담상민%조동빈%역건강%서동
全方位移动机械手%运动学%动力学%轨迹跟踪控制
全方位移動機械手%運動學%動力學%軌跡跟蹤控製
전방위이동궤계수%운동학%동역학%궤적근종공제
针对一类由轮式驱动全方位移动平台和机械臂所组成的全方位移动机械手,首先通过对机械结构和运动特性的分析,建立一体化运动学模型,并利用拉格朗日力学法建立动力学模型,分析这两种模型的运动性质.然后根据所建立的模型,分别设计轨迹跟踪控制器,并对控制器的稳定性予以证明.在基于动力学模型的轨迹跟踪控制器中,通过结合全方位移动平台的运动学模型和全方位移动机械手的动力学模型,定量地分析移动平台运动状态对机械臂的耦合作用,并在相应的轨迹跟踪控制器中予以补偿.仿真结果不仅显示所提出两种模型的正确性和相应轨迹跟踪控制器的有效性,而且也说明所述方法可以作为一类移动机械手通用的建模和控制方法.
針對一類由輪式驅動全方位移動平檯和機械臂所組成的全方位移動機械手,首先通過對機械結構和運動特性的分析,建立一體化運動學模型,併利用拉格朗日力學法建立動力學模型,分析這兩種模型的運動性質.然後根據所建立的模型,分彆設計軌跡跟蹤控製器,併對控製器的穩定性予以證明.在基于動力學模型的軌跡跟蹤控製器中,通過結閤全方位移動平檯的運動學模型和全方位移動機械手的動力學模型,定量地分析移動平檯運動狀態對機械臂的耦閤作用,併在相應的軌跡跟蹤控製器中予以補償.倣真結果不僅顯示所提齣兩種模型的正確性和相應軌跡跟蹤控製器的有效性,而且也說明所述方法可以作為一類移動機械手通用的建模和控製方法.
침대일류유륜식구동전방위이동평태화궤계비소조성적전방위이동궤계수,수선통과대궤계결구화운동특성적분석,건립일체화운동학모형,병이용랍격랑일역학법건립동역학모형,분석저량충모형적운동성질.연후근거소건립적모형,분별설계궤적근종공제기,병대공제기적은정성여이증명.재기우동역학모형적궤적근종공제기중,통과결합전방위이동평태적운동학모형화전방위이동궤계수적동역학모형,정량지분석이동평태운동상태대궤계비적우합작용,병재상응적궤적근종공제기중여이보상.방진결과불부현시소제출량충모형적정학성화상응궤적근종공제기적유효성,이차야설명소술방법가이작위일류이동궤계수통용적건모화공제방법.
