科技导报
科技導報
과기도보
SCIENCE & TECHNOLOGY REVIEW
2010年
22期
82-85
,共4页
路径规划%非结构环境%人工势场%速度势场
路徑規劃%非結構環境%人工勢場%速度勢場
로경규화%비결구배경%인공세장%속도세장
非结构环境中的路径规划是自主移动机器人研究领域最活跃的领域之一,其最有效的方法是人工势场法,但传统的人工势场法存在振荡和接近目标时跟踪速度下降等问题.针对这些问题,改进了传统的势场函数,引入速度势场函数,设计新的人工势场函数,规划了移动机器人移动策略.根据新的势场函数和移动策略,在Matlab环境下对机器人的路径规划进行仿真.结果表明,在新的势场函数作用下,机器人能够快速调整自身速度的大小和方向,避开障碍并迅速到达目的地或跟踪动态目标.
非結構環境中的路徑規劃是自主移動機器人研究領域最活躍的領域之一,其最有效的方法是人工勢場法,但傳統的人工勢場法存在振盪和接近目標時跟蹤速度下降等問題.針對這些問題,改進瞭傳統的勢場函數,引入速度勢場函數,設計新的人工勢場函數,規劃瞭移動機器人移動策略.根據新的勢場函數和移動策略,在Matlab環境下對機器人的路徑規劃進行倣真.結果錶明,在新的勢場函數作用下,機器人能夠快速調整自身速度的大小和方嚮,避開障礙併迅速到達目的地或跟蹤動態目標.
비결구배경중적로경규화시자주이동궤기인연구영역최활약적영역지일,기최유효적방법시인공세장법,단전통적인공세장법존재진탕화접근목표시근종속도하강등문제.침대저사문제,개진료전통적세장함수,인입속도세장함수,설계신적인공세장함수,규화료이동궤기인이동책략.근거신적세장함수화이동책략,재Matlab배경하대궤기인적로경규화진행방진.결과표명,재신적세장함수작용하,궤기인능구쾌속조정자신속도적대소화방향,피개장애병신속도체목적지혹근종동태목표.
