高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
3期
315-319
,共5页
轮式悬架%移动刚体机械手%动力学%瞬态稳定性
輪式懸架%移動剛體機械手%動力學%瞬態穩定性
륜식현가%이동강체궤계수%동역학%순태은정성
研究了2杆轮式悬架移动刚体机械手(平面)在其末端执行器跟踪给定轨迹工况下的动力学瞬态稳定性.在进行系统动力学模型分析的基础上,综合考虑了轮胎与路面作用力,给出了系统瞬态动力学稳定性评价准则,并进行了数值仿真,仿真结果真实反映了系统在执行任务时动力学瞬态稳定性分布情况及悬架对系统整体稳定性的影响.该准则适用于移动机械手轨迹跟踪工况下的稳定性评价,或以该准则为约束条件,进行系统多目标优化.
研究瞭2桿輪式懸架移動剛體機械手(平麵)在其末耑執行器跟蹤給定軌跡工況下的動力學瞬態穩定性.在進行繫統動力學模型分析的基礎上,綜閤攷慮瞭輪胎與路麵作用力,給齣瞭繫統瞬態動力學穩定性評價準則,併進行瞭數值倣真,倣真結果真實反映瞭繫統在執行任務時動力學瞬態穩定性分佈情況及懸架對繫統整體穩定性的影響.該準則適用于移動機械手軌跡跟蹤工況下的穩定性評價,或以該準則為約束條件,進行繫統多目標優化.
연구료2간륜식현가이동강체궤계수(평면)재기말단집행기근종급정궤적공황하적동역학순태은정성.재진행계통동역학모형분석적기출상,종합고필료륜태여로면작용력,급출료계통순태동역학은정성평개준칙,병진행료수치방진,방진결과진실반영료계통재집행임무시동역학순태은정성분포정황급현가대계통정체은정성적영향.해준칙괄용우이동궤계수궤적근종공황하적은정성평개,혹이해준칙위약속조건,진행계통다목표우화.
