沈阳建筑大学学报（自然科学版）
瀋暘建築大學學報（自然科學版）
침양건축대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHENYANG ARCHITECTURAL AND CIVIL ENGINEERING INSTITUTE
2011年
1期
173-177
,共5页
张晓霞%汪传龙%韩刘柱%李晓琳
張曉霞%汪傳龍%韓劉柱%李曉琳
장효하%왕전룡%한류주%리효림
信息融合%AGV%定位技术%GPS/DR组合定位%卡尔曼滤波
信息融閤%AGV%定位技術%GPS/DR組閤定位%卡爾曼濾波
신식융합%AGV%정위기술%GPS/DR조합정위%잡이만려파
目的 研究一种满足室外自动导引小车(AGV)导航要求的高精度、低成本的组合导航系统.方法 应用信息融合技术,通过航位推算系统辅助GPS定位,并采用卡尔曼滤波的融合算法,克服了GPS信号的遮蔽与中断问题,使组合系统能够较好地满足AGV导航定位的需要.用VC ++编写融合算法以及实验控制程序,实现了实验数据的采集以及对AGV的运动控制.结果 给出了GPS单独导航和GPS/DR组合导航两种工作状态下的位置误差,从对比中可以看出,组合导航系统的定位精度比GPS单独导航的定位精度提高了50%.结论 组合导航系统可以减小甚至消除推算定位系统随时间积累的误差,并在任何情况下能较好地实现AGV的实时、可靠、准确定位.
目的 研究一種滿足室外自動導引小車(AGV)導航要求的高精度、低成本的組閤導航繫統.方法 應用信息融閤技術,通過航位推算繫統輔助GPS定位,併採用卡爾曼濾波的融閤算法,剋服瞭GPS信號的遮蔽與中斷問題,使組閤繫統能夠較好地滿足AGV導航定位的需要.用VC ++編寫融閤算法以及實驗控製程序,實現瞭實驗數據的採集以及對AGV的運動控製.結果 給齣瞭GPS單獨導航和GPS/DR組閤導航兩種工作狀態下的位置誤差,從對比中可以看齣,組閤導航繫統的定位精度比GPS單獨導航的定位精度提高瞭50%.結論 組閤導航繫統可以減小甚至消除推算定位繫統隨時間積纍的誤差,併在任何情況下能較好地實現AGV的實時、可靠、準確定位.
목적 연구일충만족실외자동도인소차(AGV)도항요구적고정도、저성본적조합도항계통.방법 응용신식융합기술,통과항위추산계통보조GPS정위,병채용잡이만려파적융합산법,극복료GPS신호적차폐여중단문제,사조합계통능구교호지만족AGV도항정위적수요.용VC ++편사융합산법이급실험공제정서,실현료실험수거적채집이급대AGV적운동공제.결과 급출료GPS단독도항화GPS/DR조합도항량충공작상태하적위치오차,종대비중가이간출,조합도항계통적정위정도비GPS단독도항적정위정도제고료50%.결론 조합도항계통가이감소심지소제추산정위계통수시간적루적오차,병재임하정황하능교호지실현AGV적실시、가고、준학정위.
