航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2012年
1期
118-128
,共11页
机动平台%MLR算法%误差配准%融合估计%传感器网络
機動平檯%MLR算法%誤差配準%融閤估計%傳感器網絡
궤동평태%MLR산법%오차배준%융합고계%전감기망락
基于固定平台传感器误差极大似然配准(MLR)算法,针对机动平台存在姿态角系统误差的问题,提出了对机动平台传感器系统误差和目标状态进行批处理离线估计的机动极大似然配准(MLRM)算法.该算法利用所有传感器对目标的量测值,通过把传感器量测向目标状态进行投影、对传感器系统误差和目标状态进行期望最大化迭代以及对目标的状态进行融合估计,最终实现量测、姿态角系统误差和目标状态的有效估计.仿真结果表明,该算法迭代收敛速度快,对系统误差估计精度高,对系统误差可观测性较低的配准环境的适应性强并且对传感器姿态角的相关性不敏感,具有很强的工程实用性.
基于固定平檯傳感器誤差極大似然配準(MLR)算法,針對機動平檯存在姿態角繫統誤差的問題,提齣瞭對機動平檯傳感器繫統誤差和目標狀態進行批處理離線估計的機動極大似然配準(MLRM)算法.該算法利用所有傳感器對目標的量測值,通過把傳感器量測嚮目標狀態進行投影、對傳感器繫統誤差和目標狀態進行期望最大化迭代以及對目標的狀態進行融閤估計,最終實現量測、姿態角繫統誤差和目標狀態的有效估計.倣真結果錶明,該算法迭代收斂速度快,對繫統誤差估計精度高,對繫統誤差可觀測性較低的配準環境的適應性彊併且對傳感器姿態角的相關性不敏感,具有很彊的工程實用性.
기우고정평태전감기오차겁대사연배준(MLR)산법,침대궤동평태존재자태각계통오차적문제,제출료대궤동평태전감기계통오차화목표상태진행비처리리선고계적궤동겁대사연배준(MLRM)산법.해산법이용소유전감기대목표적량측치,통과파전감기량측향목표상태진행투영、대전감기계통오차화목표상태진행기망최대화질대이급대목표적상태진행융합고계,최종실현량측、자태각계통오차화목표상태적유효고계.방진결과표명,해산법질대수렴속도쾌,대계통오차고계정도고,대계통오차가관측성교저적배준배경적괄응성강병차대전감기자태각적상관성불민감,구유흔강적공정실용성.
