机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2004年
6期
563-568
,共6页
刘作军%黄亚楼%王郸维%王义刚
劉作軍%黃亞樓%王鄲維%王義剛
류작군%황아루%왕단유%왕의강
电路地图%路径规划%环境建模%移动机器人%局部最优
電路地圖%路徑規劃%環境建模%移動機器人%跼部最優
전로지도%로경규화%배경건모%이동궤기인%국부최우
分析比较了障碍分布特性与网格电路电阻阻值之间的类似特性,利用电路中电流集中于阻值最小通路的原理,即最大电流通路具有与实际环境中道路长度短而且在障碍区中的道路宽度大的路径的相互对应性,尝试了一种基于电路地图的路径规划方法.这种方法在局部规划的同时,兼备了路径规划的全局性,有效地从根本上避免了人工势场法等方法容易陷入局部最优的不足.理论分析和仿真验证了本方法的可行性和正确性.
分析比較瞭障礙分佈特性與網格電路電阻阻值之間的類似特性,利用電路中電流集中于阻值最小通路的原理,即最大電流通路具有與實際環境中道路長度短而且在障礙區中的道路寬度大的路徑的相互對應性,嘗試瞭一種基于電路地圖的路徑規劃方法.這種方法在跼部規劃的同時,兼備瞭路徑規劃的全跼性,有效地從根本上避免瞭人工勢場法等方法容易陷入跼部最優的不足.理論分析和倣真驗證瞭本方法的可行性和正確性.
분석비교료장애분포특성여망격전로전조조치지간적유사특성,이용전로중전류집중우조치최소통로적원리,즉최대전류통로구유여실제배경중도로장도단이차재장애구중적도로관도대적로경적상호대응성,상시료일충기우전로지도적로경규화방법.저충방법재국부규화적동시,겸비료로경규화적전국성,유효지종근본상피면료인공세장법등방법용역함입국부최우적불족.이론분석화방진험증료본방법적가행성화정학성.
