航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2008年
1期
204-208
,共5页
并联六自由度机构%阻抗控制%模型参考自适应控制%广义加载%鲁棒性
併聯六自由度機構%阻抗控製%模型參攷自適應控製%廣義加載%魯棒性
병련륙자유도궤구%조항공제%모형삼고자괄응공제%엄의가재%로봉성
以并联六自由度机构为对象,研究了阻抗控制在广义主动加载中的应用.推导了并联六自由度机构广义力、单缸力和单缸位移之间的阻抗控制数学模型,并分析了稳态误差影响因素;设计了符合现有实验条件的模型参考自适应阻抗控制器(MRAC),该控制器仅通过广义力反馈、单缸力反馈即可实现控制参数的在线修正,并由六自由度机构单缸位移反馈构成闭环控制系统.比较自适应阻抗力控制器和经典力控制器进行了广义主动加载仿真,结果表明所设计的控制器提高了系统动态响应能力,对环境刚度变化鲁棒性强,可以实现实验室条件下广义力的精确稳定跟踪.
以併聯六自由度機構為對象,研究瞭阻抗控製在廣義主動加載中的應用.推導瞭併聯六自由度機構廣義力、單缸力和單缸位移之間的阻抗控製數學模型,併分析瞭穩態誤差影響因素;設計瞭符閤現有實驗條件的模型參攷自適應阻抗控製器(MRAC),該控製器僅通過廣義力反饋、單缸力反饋即可實現控製參數的在線脩正,併由六自由度機構單缸位移反饋構成閉環控製繫統.比較自適應阻抗力控製器和經典力控製器進行瞭廣義主動加載倣真,結果錶明所設計的控製器提高瞭繫統動態響應能力,對環境剛度變化魯棒性彊,可以實現實驗室條件下廣義力的精確穩定跟蹤.
이병련륙자유도궤구위대상,연구료조항공제재엄의주동가재중적응용.추도료병련륙자유도궤구엄의력、단항력화단항위이지간적조항공제수학모형,병분석료은태오차영향인소;설계료부합현유실험조건적모형삼고자괄응조항공제기(MRAC),해공제기부통과엄의력반궤、단항력반궤즉가실현공제삼수적재선수정,병유륙자유도궤구단항위이반궤구성폐배공제계통.비교자괄응조항력공제기화경전력공제기진행료엄의주동가재방진,결과표명소설계적공제기제고료계통동태향응능력,대배경강도변화로봉성강,가이실현실험실조건하엄의력적정학은정근종.
