计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2008年
7期
32-34
,共3页
周浦城%韩裕生%薛模根%洪炳熔
週浦城%韓裕生%薛模根%洪炳鎔
주포성%한유생%설모근%홍병용
运动图式%追捕问题%基于行为的控制%多机器人系统
運動圖式%追捕問題%基于行為的控製%多機器人繫統
운동도식%추포문제%기우행위적공제%다궤기인계통
为实现多个机器人合作追捕目标机器人,以基于运动图式的反应式控制结构为基础,设计追捕机器人的4种基本行为:奔向目标,避开障碍物,避让队友以及收缩包围,为避免机器人陷入死锁状态,引入随机漫游行为.通过基本行为的矢量合成和机器人之间的局部交互作用,实现多机器人的协作行为.仿真试验验证了该方法的有效性.
為實現多箇機器人閤作追捕目標機器人,以基于運動圖式的反應式控製結構為基礎,設計追捕機器人的4種基本行為:奔嚮目標,避開障礙物,避讓隊友以及收縮包圍,為避免機器人陷入死鎖狀態,引入隨機漫遊行為.通過基本行為的矢量閤成和機器人之間的跼部交互作用,實現多機器人的協作行為.倣真試驗驗證瞭該方法的有效性.
위실현다개궤기인합작추포목표궤기인,이기우운동도식적반응식공제결구위기출,설계추포궤기인적4충기본행위:분향목표,피개장애물,피양대우이급수축포위,위피면궤기인함입사쇄상태,인입수궤만유행위.통과기본행위적시량합성화궤기인지간적국부교호작용,실현다궤기인적협작행위.방진시험험증료해방법적유효성.
