科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2012年
3期
634-637
,共4页
欧拉角%一阶运动%二阶运动%奇异
歐拉角%一階運動%二階運動%奇異
구랍각%일계운동%이계운동%기이
由于姿态空间的拓扑结构可知,空间刚体姿态任意三参数表示的奇异性是不可避免的.通过求得关节空间和姿态空间的角速度和角加速度之间的关系,进而得到在12种欧拉角参数表示下,姿态在某些位形空间上都具有二阶运动奇异性.在获得各种欧拉角表示的一阶和二阶奇异位形后,在工程控制中就可以根据实际需要选择适当的欧拉角以避开这些奇异位形,避免驱动机构在输出动量和力矩时造成混乱.
由于姿態空間的拓撲結構可知,空間剛體姿態任意三參數錶示的奇異性是不可避免的.通過求得關節空間和姿態空間的角速度和角加速度之間的關繫,進而得到在12種歐拉角參數錶示下,姿態在某些位形空間上都具有二階運動奇異性.在穫得各種歐拉角錶示的一階和二階奇異位形後,在工程控製中就可以根據實際需要選擇適噹的歐拉角以避開這些奇異位形,避免驅動機構在輸齣動量和力矩時造成混亂.
유우자태공간적탁복결구가지,공간강체자태임의삼삼수표시적기이성시불가피면적.통과구득관절공간화자태공간적각속도화각가속도지간적관계,진이득도재12충구랍각삼수표시하,자태재모사위형공간상도구유이계운동기이성.재획득각충구랍각표시적일계화이계기이위형후,재공정공제중취가이근거실제수요선택괄당적구랍각이피개저사기이위형,피면구동궤구재수출동량화력구시조성혼란.
