中南大学学报（自然科学版）
中南大學學報（自然科學版）
중남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY
2012年
2期
489-496
,共8页
海底采矿车%变论域理论%模糊控制%协同仿真
海底採礦車%變論域理論%模糊控製%協同倣真
해저채광차%변론역이론%모호공제%협동방진
采用ADAMS/ATV软件建立海底采矿车机械系统模型,利用MATLAB/Simulink平台建立以速度内环和方位外环的行走控制系统模型及机械系统与行走控制系统协同仿真模型；针对海底环境的复杂性和未知性,采用变论域理论设计纠正方向和位置偏差的自适用模糊控制器以及PID控制理论设计速度控制器,开展海底采矿车在越单边障碍时过程中按预定路径行走仿真研究.仿真结果表明:基于变论域模糊控制理论所设计的海底采矿车路径跟踪控制模型的鲁棒性良好,其方位偏差纠正及速度跟踪的响应速度快、稳态性好、控制效果好,实现了海底采矿车按预定路径行走,为海底采矿车在采矿过程中自动行走控制提供了有效的控制方法.
採用ADAMS/ATV軟件建立海底採礦車機械繫統模型,利用MATLAB/Simulink平檯建立以速度內環和方位外環的行走控製繫統模型及機械繫統與行走控製繫統協同倣真模型；針對海底環境的複雜性和未知性,採用變論域理論設計糾正方嚮和位置偏差的自適用模糊控製器以及PID控製理論設計速度控製器,開展海底採礦車在越單邊障礙時過程中按預定路徑行走倣真研究.倣真結果錶明:基于變論域模糊控製理論所設計的海底採礦車路徑跟蹤控製模型的魯棒性良好,其方位偏差糾正及速度跟蹤的響應速度快、穩態性好、控製效果好,實現瞭海底採礦車按預定路徑行走,為海底採礦車在採礦過程中自動行走控製提供瞭有效的控製方法.
채용ADAMS/ATV연건건립해저채광차궤계계통모형,이용MATLAB/Simulink평태건립이속도내배화방위외배적행주공제계통모형급궤계계통여행주공제계통협동방진모형；침대해저배경적복잡성화미지성,채용변론역이론설계규정방향화위치편차적자괄용모호공제기이급PID공제이론설계속도공제기,개전해저채광차재월단변장애시과정중안예정로경행주방진연구.방진결과표명:기우변론역모호공제이론소설계적해저채광차로경근종공제모형적로봉성량호,기방위편차규정급속도근종적향응속도쾌、은태성호、공제효과호,실현료해저채광차안예정로경행주,위해저채광차재채광과정중자동행주공제제공료유효적공제방법.
