机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2006年
9期
191-193,238
,共4页
工程机器人%阻抗%辨识器%主从控制
工程機器人%阻抗%辨識器%主從控製
공정궤기인%조항%변식기%주종공제
提出一种基于阻抗辨识器的摇操作工程机器人主从控制方法.首先建立负载阻抗辨识器模型,依此模型,通过在线提取负载力和监测负载形变,获得负载阻抗,以此改变从动手机构的控制量.实验证明,基于该方法提出的变增益控制和位置-力复合控制的主从控制结构及算法,均可使操作者对负载形变及刚度的感觉得到明显改善.
提齣一種基于阻抗辨識器的搖操作工程機器人主從控製方法.首先建立負載阻抗辨識器模型,依此模型,通過在線提取負載力和鑑測負載形變,穫得負載阻抗,以此改變從動手機構的控製量.實驗證明,基于該方法提齣的變增益控製和位置-力複閤控製的主從控製結構及算法,均可使操作者對負載形變及剛度的感覺得到明顯改善.
제출일충기우조항변식기적요조작공정궤기인주종공제방법.수선건립부재조항변식기모형,의차모형,통과재선제취부재력화감측부재형변,획득부재조항,이차개변종동수궤구적공제량.실험증명,기우해방법제출적변증익공제화위치-력복합공제적주종공제결구급산법,균가사조작자대부재형변급강도적감각득도명현개선.
