中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2006年
18期
1938-1943
,共6页
马晓丽%马履中%周兆忠%蒯苏苏
馬曉麗%馬履中%週兆忠%蒯囌囌
마효려%마리중%주조충%괴소소
并联机器人机构%反解模型%工作空间%优化设计%正交试验设计法%遗传算法
併聯機器人機構%反解模型%工作空間%優化設計%正交試驗設計法%遺傳算法
병련궤기인궤구%반해모형%공작공간%우화설계%정교시험설계법%유전산법
研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计.在三平移一转动并联平台位置反解模型基础上,分析了反解模型中约束动平台运动的因素.运用蒙特卡罗方法思想及三维网格搜索法得到机构的工作空间,分析了工作空间的几何性质.探讨了机构的全域条件数,并以它作为优化设计的目标函数.对正交试验设计法和遗传算法的寻优算法进行分析比较,提出一种设计变量多且适应度函数难求的正交-遗传试验法的优化方法,将这种方法应用于机构的优化设计中,获得优化工作空间性能的结构参数方案.实例证明这种优化方法行之有效.
研究一種新型四自由度併聯機器人機構的工作空間和優化設計.在三平移一轉動併聯平檯位置反解模型基礎上,分析瞭反解模型中約束動平檯運動的因素.運用矇特卡囉方法思想及三維網格搜索法得到機構的工作空間,分析瞭工作空間的幾何性質.探討瞭機構的全域條件數,併以它作為優化設計的目標函數.對正交試驗設計法和遺傳算法的尋優算法進行分析比較,提齣一種設計變量多且適應度函數難求的正交-遺傳試驗法的優化方法,將這種方法應用于機構的優化設計中,穫得優化工作空間性能的結構參數方案.實例證明這種優化方法行之有效.
연구일충신형사자유도병련궤기인궤구적공작공간화우화설계.재삼평이일전동병련평태위치반해모형기출상,분석료반해모형중약속동평태운동적인소.운용몽특잡라방법사상급삼유망격수색법득도궤구적공작공간,분석료공작공간적궤하성질.탐토료궤구적전역조건수,병이타작위우화설계적목표함수.대정교시험설계법화유전산법적심우산법진행분석비교,제출일충설계변량다차괄응도함수난구적정교-유전시험법적우화방법,장저충방법응용우궤구적우화설계중,획득우화공작공간성능적결구삼수방안.실예증명저충우화방법행지유효.
