控制与决策
控製與決策
공제여결책
CONTROL AND DECISION
2008年
1期
99-102
,共4页
机械臂%欠驱动系统%滑模控制%遗传算法
機械臂%欠驅動繫統%滑模控製%遺傳算法
궤계비%흠구동계통%활모공제%유전산법
针对二自由度水平欠驱动机械臂系统,提出一种基于等效控制理论和李雅普诺夫反馈函数法的分层滑模变结构控制方法.同时,为解决由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生控制精度低的问题,提出了针对水平欠驱动系统的遗传算法在全局参数空间进行全参数寻优的改进控制方法.仿真结果表明了该方法的有效性,并且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果.
針對二自由度水平欠驅動機械臂繫統,提齣一種基于等效控製理論和李雅普諾伕反饋函數法的分層滑模變結構控製方法.同時,為解決由于欠驅動繫統控製缺少通用的參數計算方法而產生控製精度低的問題,提齣瞭針對水平欠驅動繫統的遺傳算法在全跼參數空間進行全參數尋優的改進控製方法.倣真結果錶明瞭該方法的有效性,併且優化後的控製器具有較好的適應性和控製效果.
침대이자유도수평흠구동궤계비계통,제출일충기우등효공제이론화리아보낙부반궤함수법적분층활모변결구공제방법.동시,위해결유우흠구동계통공제결소통용적삼수계산방법이산생공제정도저적문제,제출료침대수평흠구동계통적유전산법재전국삼수공간진행전삼수심우적개진공제방법.방진결과표명료해방법적유효성,병차우화후적공제기구유교호적괄응성화공제효과.
