系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2009年
5期
1152-1157
,共6页
无人机%编队%避障%航迹规划
無人機%編隊%避障%航跡規劃
무인궤%편대%피장%항적규화
针对危险模式下无人机编队问题,提出基于层次分解策略的编队避障方法.通过构建Voronoi图,利用K路径算法为各无人机找到多条备选航路;然后建立协同函数,为各无人机规划出既能满足时间协同要求,又能满足整体代价最优(次优)的障碍物规避航迹.并设计了无人机编队的通行规则,解决了无人机在避障飞行过程中有可能产生的碰撞冲突问题.仿真结果验证了算法的有效性.
針對危險模式下無人機編隊問題,提齣基于層次分解策略的編隊避障方法.通過構建Voronoi圖,利用K路徑算法為各無人機找到多條備選航路;然後建立協同函數,為各無人機規劃齣既能滿足時間協同要求,又能滿足整體代價最優(次優)的障礙物規避航跡.併設計瞭無人機編隊的通行規則,解決瞭無人機在避障飛行過程中有可能產生的踫撞遲突問題.倣真結果驗證瞭算法的有效性.
침대위험모식하무인궤편대문제,제출기우층차분해책략적편대피장방법.통과구건Voronoi도,이용K로경산법위각무인궤조도다조비선항로;연후건립협동함수,위각무인궤규화출기능만족시간협동요구,우능만족정체대개최우(차우)적장애물규피항적.병설계료무인궤편대적통행규칙,해결료무인궤재피장비행과정중유가능산생적팽당충돌문제.방진결과험증료산법적유효성.
