信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2011年
2期
145-149
,共5页
冯刘中%肖世德%司徒渝%孟祥印%张卫华
馮劉中%肖世德%司徒渝%孟祥印%張衛華
풍류중%초세덕%사도투%맹상인%장위화
多机器人%编队控制%双移动信标%多传感器%数据融合
多機器人%編隊控製%雙移動信標%多傳感器%數據融閤
다궤기인%편대공제%쌍이동신표%다전감기%수거융합
针对多机器人在未知环境下的编队控制问题,提出了一种基于双移动信标的多机器人编队算法.该方法在以两个移动信标机器人为领航机器人的基础之上,设计了基于超宽带测距技术的多机器人定位模型,通过摔制从机器人的位姿状态,实现多机器人编队控制,并且设计了多传感器数据融合算法,有效提高多机器人编队的精度.该方法解决了多机器人在未知环境中的编队控制问题,提高了多机器人编队控制的精度.仿真结果表明了该方法的可行性和有效性.
針對多機器人在未知環境下的編隊控製問題,提齣瞭一種基于雙移動信標的多機器人編隊算法.該方法在以兩箇移動信標機器人為領航機器人的基礎之上,設計瞭基于超寬帶測距技術的多機器人定位模型,通過摔製從機器人的位姿狀態,實現多機器人編隊控製,併且設計瞭多傳感器數據融閤算法,有效提高多機器人編隊的精度.該方法解決瞭多機器人在未知環境中的編隊控製問題,提高瞭多機器人編隊控製的精度.倣真結果錶明瞭該方法的可行性和有效性.
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