沈阳建筑大学学报（自然科学版）
瀋暘建築大學學報（自然科學版）
침양건축대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHENYANG ARCHITECTURAL AND CIVIL ENGINEERING INSTITUTE
2011年
5期
974-980
,共7页
丁攀%吕福在%黄凯强%赵大旭
丁攀%呂福在%黃凱彊%趙大旭
정반%려복재%황개강%조대욱
接箍作业%3P3R机械臂%Kane方法%动力学分析
接箍作業%3P3R機械臂%Kane方法%動力學分析
접고작업%3P3R궤계비%Kane방법%동역학분석
目的 为分析一种6自由度3P3R接箍自动上下料机械臂的操作性能并实现对其精确运动控制.方法 采用Kane方法和旋量理论分析方法建立了机器人的操作臂运动学和动力学模型,利用该模型,针对原理样机的具体结构,应用Mathematica平台研究了机械臂的操作性能.结果 得到在一定作业任务规划下,末端执行器的位姿变化规律,以及按照该规划轨迹运动时各关节的驱动力；结论 3自由度普通汇交RBR型腕部结构,具有足够灵活性,可以满足诸多地表附近的作业任务.整体上,机械臂具有较高的承载能力和灵活性,能够满接箍自动上下料的作业要求.结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机械臂的运动学动力学分析的要求,为机械臂的设计改进和精确运动控制实施奠定了理论基础.
目的 為分析一種6自由度3P3R接箍自動上下料機械臂的操作性能併實現對其精確運動控製.方法 採用Kane方法和鏇量理論分析方法建立瞭機器人的操作臂運動學和動力學模型,利用該模型,針對原理樣機的具體結構,應用Mathematica平檯研究瞭機械臂的操作性能.結果 得到在一定作業任務規劃下,末耑執行器的位姿變化規律,以及按照該規劃軌跡運動時各關節的驅動力；結論 3自由度普通彙交RBR型腕部結構,具有足夠靈活性,可以滿足諸多地錶附近的作業任務.整體上,機械臂具有較高的承載能力和靈活性,能夠滿接箍自動上下料的作業要求.結閤瞭Kane方法和鏇量理論的動力學模型具有準確、簡單、有效等特點,能夠滿足機械臂的運動學動力學分析的要求,為機械臂的設計改進和精確運動控製實施奠定瞭理論基礎.
목적 위분석일충6자유도3P3R접고자동상하료궤계비적조작성능병실현대기정학운동공제.방법 채용Kane방법화선량이론분석방법건립료궤기인적조작비운동학화동역학모형,이용해모형,침대원리양궤적구체결구,응용Mathematica평태연구료궤계비적조작성능.결과 득도재일정작업임무규화하,말단집행기적위자변화규률,이급안조해규화궤적운동시각관절적구동력；결론 3자유도보통회교RBR형완부결구,구유족구령활성,가이만족제다지표부근적작업임무.정체상,궤계비구유교고적승재능력화령활성,능구만접고자동상하료적작업요구.결합료Kane방법화선량이론적동역학모형구유준학、간단、유효등특점,능구만족궤계비적운동학동역학분석적요구,위궤계비적설계개진화정학운동공제실시전정료이론기출.
