电光与控制
電光與控製
전광여공제
ELECTRONICS OPTICS & CONTROL
2012年
2期
1-4,16
,共5页
无人机%航路规划%流函数%复杂地形%机动约束
無人機%航路規劃%流函數%複雜地形%機動約束
무인궤%항로규화%류함수%복잡지형%궤동약속
提出改进的流函数法为无人机在复杂地形环境下进行航路规划.针对传统流函数法在多个障碍物航路规划时存在的问题,进行了理论分析,并给出一种虚拟动态目标的方法,解决了两个障碍物重叠情况的航路规划问题.为满足无人机的机动约束,将无人机自身的约束条件转化为虚拟障碍,以保证规划出的航路可飞.仿真结果表明,该方法能够在复杂地形条件下快速地为无人机规划出一条可飞的航路,具有较好的工程应用价值.
提齣改進的流函數法為無人機在複雜地形環境下進行航路規劃.針對傳統流函數法在多箇障礙物航路規劃時存在的問題,進行瞭理論分析,併給齣一種虛擬動態目標的方法,解決瞭兩箇障礙物重疊情況的航路規劃問題.為滿足無人機的機動約束,將無人機自身的約束條件轉化為虛擬障礙,以保證規劃齣的航路可飛.倣真結果錶明,該方法能夠在複雜地形條件下快速地為無人機規劃齣一條可飛的航路,具有較好的工程應用價值.
제출개진적류함수법위무인궤재복잡지형배경하진행항로규화.침대전통류함수법재다개장애물항로규화시존재적문제,진행료이론분석,병급출일충허의동태목표적방법,해결료량개장애물중첩정황적항로규화문제.위만족무인궤적궤동약속,장무인궤자신적약속조건전화위허의장애,이보증규화출적항로가비.방진결과표명,해방법능구재복잡지형조건하쾌속지위무인궤규화출일조가비적항로,구유교호적공정응용개치.
