应用科学学报
應用科學學報
응용과학학보
JOURNAL OF APPLIED SCIENCES
2012年
2期
187-193
,共7页
杜航原%郝燕玲%赵玉新%陈立娟
杜航原%郝燕玲%趙玉新%陳立娟
두항원%학연령%조옥신%진립연
信息滤波%同步定位与地图创建%数据关联%协方差恢复%Cholesky分解
信息濾波%同步定位與地圖創建%數據關聯%協方差恢複%Cholesky分解
신식려파%동보정위여지도창건%수거관련%협방차회복%Cholesky분해
针对基于稀疏扩展信息滤波的同步定位与地图创建(simultaneous localization and mapping,SLAM)问题,分析并比较了最近邻数据关联、极大似然数据关联以及联合相容性检验数据关联的原理,阐述了边缘协方差矩阵恢复的必要性.在此基础上提出一种利用Cholesky分解由信息矩阵准确恢复协方差任意元素的方法,该方法具有较高的计算效率.在仿真实验中将该方法与协方差边界估计法比较,并分别用于3种数据关联算法的比较分析,表明所提出的方法适用于多种数据关联方法,能在保证定位精度的同时有效控制算法复杂度.最后对各种数据关联算法在稀疏扩展信息滤波SLAM中的性能进行了讨论.
針對基于稀疏擴展信息濾波的同步定位與地圖創建(simultaneous localization and mapping,SLAM)問題,分析併比較瞭最近鄰數據關聯、極大似然數據關聯以及聯閤相容性檢驗數據關聯的原理,闡述瞭邊緣協方差矩陣恢複的必要性.在此基礎上提齣一種利用Cholesky分解由信息矩陣準確恢複協方差任意元素的方法,該方法具有較高的計算效率.在倣真實驗中將該方法與協方差邊界估計法比較,併分彆用于3種數據關聯算法的比較分析,錶明所提齣的方法適用于多種數據關聯方法,能在保證定位精度的同時有效控製算法複雜度.最後對各種數據關聯算法在稀疏擴展信息濾波SLAM中的性能進行瞭討論.
침대기우희소확전신식려파적동보정위여지도창건(simultaneous localization and mapping,SLAM)문제,분석병비교료최근린수거관련、겁대사연수거관련이급연합상용성검험수거관련적원리,천술료변연협방차구진회복적필요성.재차기출상제출일충이용Cholesky분해유신식구진준학회복협방차임의원소적방법,해방법구유교고적계산효솔.재방진실험중장해방법여협방차변계고계법비교,병분별용우3충수거관련산법적비교분석,표명소제출적방법괄용우다충수거관련방법,능재보증정위정도적동시유효공제산법복잡도.최후대각충수거관련산법재희소확전신식려파SLAM중적성능진행료토론.
