现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2010年
14期
127-130
,共4页
王全州%裴东%陶中幸%杨硕%崔涛%刘平和
王全州%裴東%陶中倖%楊碩%崔濤%劉平和
왕전주%배동%도중행%양석%최도%류평화
RoboCup%全方位移动机器人%FPGA%PID
RoboCup%全方位移動機器人%FPGA%PID
RoboCup%전방위이동궤기인%FPGA%PID
以RoboCup中型组足球机器人为实验平台,提出一种基于FPGA的全方位移动足球机器人运动控制系统的实现方法.首先分析和研究三轮全方位移动机器人的运动学特性,建立其运动控制模型,然后以FPGA为主要处理器,设计了PID速度闭环控制算法,实现了对机器人的精确控制.实验发现,该设计方法具有很好的实时性,能够对全方位移动机器人进行快速、准确的控制.
以RoboCup中型組足毬機器人為實驗平檯,提齣一種基于FPGA的全方位移動足毬機器人運動控製繫統的實現方法.首先分析和研究三輪全方位移動機器人的運動學特性,建立其運動控製模型,然後以FPGA為主要處理器,設計瞭PID速度閉環控製算法,實現瞭對機器人的精確控製.實驗髮現,該設計方法具有很好的實時性,能夠對全方位移動機器人進行快速、準確的控製.
이RoboCup중형조족구궤기인위실험평태,제출일충기우FPGA적전방위이동족구궤기인운동공제계통적실현방법.수선분석화연구삼륜전방위이동궤기인적운동학특성,건립기운동공제모형,연후이FPGA위주요처리기,설계료PID속도폐배공제산법,실현료대궤기인적정학공제.실험발현,해설계방법구유흔호적실시성,능구대전방위이동궤기인진행쾌속、준학적공제.
