计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
8期
2270-2272,2280
,共4页
清洗机器人%自主%运动学%神经网络
清洗機器人%自主%運動學%神經網絡
청세궤기인%자주%운동학%신경망락
为提高清洗机器人运行的自主性,提出了针对具有六自由度清洗机器人的自主清洗方法；首先给出了清洗机器人的机械及电气结构,建立了机器人的运动学模型,分析了机器人的运动学及逆运动学问题,实时计算出污物的位置；在此基础上,为实现机器人的自主清洗,接着设计了机器人的控制系统结构,采用了RBF模糊神经网络对机器人进行智能控制；最后通过实验表明所提出的方法能满足清洗机器人精确定位到任意目标位置的要求,其动态性能和稳定性都达到了清洗要求.
為提高清洗機器人運行的自主性,提齣瞭針對具有六自由度清洗機器人的自主清洗方法；首先給齣瞭清洗機器人的機械及電氣結構,建立瞭機器人的運動學模型,分析瞭機器人的運動學及逆運動學問題,實時計算齣汙物的位置；在此基礎上,為實現機器人的自主清洗,接著設計瞭機器人的控製繫統結構,採用瞭RBF模糊神經網絡對機器人進行智能控製；最後通過實驗錶明所提齣的方法能滿足清洗機器人精確定位到任意目標位置的要求,其動態性能和穩定性都達到瞭清洗要求.
위제고청세궤기인운행적자주성,제출료침대구유륙자유도청세궤기인적자주청세방법；수선급출료청세궤기인적궤계급전기결구,건립료궤기인적운동학모형,분석료궤기인적운동학급역운동학문제,실시계산출오물적위치；재차기출상,위실현궤기인적자주청세,접착설계료궤기인적공제계통결구,채용료RBF모호신경망락대궤기인진행지능공제；최후통과실험표명소제출적방법능만족청세궤기인정학정위도임의목표위치적요구,기동태성능화은정성도체도료청세요구.
