计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2006年
20期
1-3
,共3页
轨迹跟踪%月球车%滑移率
軌跡跟蹤%月毬車%滑移率
궤적근종%월구차%활이솔
针对平整坡面上行驶的月球车,研究了基于滑移率的月球车轨迹跟踪控制新方法.它是基于描述月球车运动的动力学模型方程,将左右轮滑移率及两转向前轮的失配角作为控制参数,利用小波插值方法,进行数值求解,从而实现月球车期望轨迹的跟踪控制.该方法计算量小、方法简单、精度高,且可实现任意的非线性曲线的期望轨迹追踪.数值实验验证了该方法的正确性和有效性.
針對平整坡麵上行駛的月毬車,研究瞭基于滑移率的月毬車軌跡跟蹤控製新方法.它是基于描述月毬車運動的動力學模型方程,將左右輪滑移率及兩轉嚮前輪的失配角作為控製參數,利用小波插值方法,進行數值求解,從而實現月毬車期望軌跡的跟蹤控製.該方法計算量小、方法簡單、精度高,且可實現任意的非線性麯線的期望軌跡追蹤.數值實驗驗證瞭該方法的正確性和有效性.
침대평정파면상행사적월구차,연구료기우활이솔적월구차궤적근종공제신방법.타시기우묘술월구차운동적동역학모형방정,장좌우륜활이솔급량전향전륜적실배각작위공제삼수,이용소파삽치방법,진행수치구해,종이실현월구차기망궤적적근종공제.해방법계산량소、방법간단、정도고,차가실현임의적비선성곡선적기망궤적추종.수치실험험증료해방법적정학성화유효성.
