南京航空航天大学学报
南京航空航天大學學報
남경항공항천대학학보
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS
2007年
3期
373-378
,共6页
陈宗海%周光明%贾梦雷%王海波
陳宗海%週光明%賈夢雷%王海波
진종해%주광명%가몽뢰%왕해파
双重环境模型%超声波传感器%移动机器人%主动探测策略
雙重環境模型%超聲波傳感器%移動機器人%主動探測策略
쌍중배경모형%초성파전감기%이동궤기인%주동탐측책략
针对移动机器人基于超声波传感器的地图创建,提出了一种双重环境模型.该模型同时包涵以直线段表示的几何模型和以概率形式表示的栅格模型,结合了几何模型与栅格模型的优点.给出了该模型的建立及更新算法,并基于该模型提出了一种主动探测策略,在保证探测效率的同时减小了超声波传感器的镜面反射产生的不良影响.在室内环境下进行移动机器人实验,验证了基于双重环境模型的探测策略的有效性.
針對移動機器人基于超聲波傳感器的地圖創建,提齣瞭一種雙重環境模型.該模型同時包涵以直線段錶示的幾何模型和以概率形式錶示的柵格模型,結閤瞭幾何模型與柵格模型的優點.給齣瞭該模型的建立及更新算法,併基于該模型提齣瞭一種主動探測策略,在保證探測效率的同時減小瞭超聲波傳感器的鏡麵反射產生的不良影響.在室內環境下進行移動機器人實驗,驗證瞭基于雙重環境模型的探測策略的有效性.
침대이동궤기인기우초성파전감기적지도창건,제출료일충쌍중배경모형.해모형동시포함이직선단표시적궤하모형화이개솔형식표시적책격모형,결합료궤하모형여책격모형적우점.급출료해모형적건립급경신산법,병기우해모형제출료일충주동탐측책략,재보증탐측효솔적동시감소료초성파전감기적경면반사산생적불량영향.재실내배경하진행이동궤기인실험,험증료기우쌍중배경모형적탐측책략적유효성.
