机械工程与自动化
機械工程與自動化
궤계공정여자동화
MECHANICAL ENGINEERING & AUTOMATION
2009年
1期
68-70,73
,共4页
并联机器人%ADAMS%逆运动学仿真
併聯機器人%ADAMS%逆運動學倣真
병련궤기인%ADAMS%역운동학방진
以Pro/E环境下建立的少自由度并联机器人的模型为研究对象,在ADAMS/View模块下,对其添加约束和驱动后,进行运动学仿真.给定动平台的位姿,测量驱动杆杆长的变化曲线,利用ADAMS/Postprocessor模块对测量结果进行后处理,可得运动学逆解.该方法避免了大量的数学计算和计算机语言编程工作,通过CAE仿真软件实现了对并联机器人的运动学仿真,为并联机器人实际样机的调试和控制提供了一套有效的分析方法.
以Pro/E環境下建立的少自由度併聯機器人的模型為研究對象,在ADAMS/View模塊下,對其添加約束和驅動後,進行運動學倣真.給定動平檯的位姿,測量驅動桿桿長的變化麯線,利用ADAMS/Postprocessor模塊對測量結果進行後處理,可得運動學逆解.該方法避免瞭大量的數學計算和計算機語言編程工作,通過CAE倣真軟件實現瞭對併聯機器人的運動學倣真,為併聯機器人實際樣機的調試和控製提供瞭一套有效的分析方法.
이Pro/E배경하건립적소자유도병련궤기인적모형위연구대상,재ADAMS/View모괴하,대기첨가약속화구동후,진행운동학방진.급정동평태적위자,측량구동간간장적변화곡선,이용ADAMS/Postprocessor모괴대측량결과진행후처리,가득운동학역해.해방법피면료대량적수학계산화계산궤어언편정공작,통과CAE방진연건실현료대병련궤기인적운동학방진,위병련궤기인실제양궤적조시화공제제공료일투유효적분석방법.
