计算机集成制造系统
計算機集成製造繫統
계산궤집성제조계통
COMPUTER INTEGRATED MANUFACTURING SYSTEMS
2011年
6期
1201-1207
,共7页
尹湘云%殷鹰%胡晓兵%殷国富
尹湘雲%慇鷹%鬍曉兵%慇國富
윤상운%은응%호효병%은국부
工业机器人%视觉系统%位姿求解%不确定性%P4P问题%极大似然抽样一致性
工業機器人%視覺繫統%位姿求解%不確定性%P4P問題%極大似然抽樣一緻性
공업궤기인%시각계통%위자구해%불학정성%P4P문제%겁대사연추양일치성
针对工业机器人视觉伺服控制系统的位置定位问题,提出了一种采用共面4点的单目机器人视觉系统的摄像机位姿求解方法.为评价这种单目机器人视觉系统的定位精度,对定位不确定性的评定方法进行了研究,并在深入分析机器人视觉系统平面定位精度不确定性的基础上,提出将极大似然抽样一致性与上述位姿求解方法相结合,以改善机器人的定位精度.实验证明,该方法在抗噪声能力、对外点稳定性方面优于传统的最小二乘法,有利于提高视觉系统的定位精度和鲁棒性.
針對工業機器人視覺伺服控製繫統的位置定位問題,提齣瞭一種採用共麵4點的單目機器人視覺繫統的攝像機位姿求解方法.為評價這種單目機器人視覺繫統的定位精度,對定位不確定性的評定方法進行瞭研究,併在深入分析機器人視覺繫統平麵定位精度不確定性的基礎上,提齣將極大似然抽樣一緻性與上述位姿求解方法相結閤,以改善機器人的定位精度.實驗證明,該方法在抗譟聲能力、對外點穩定性方麵優于傳統的最小二乘法,有利于提高視覺繫統的定位精度和魯棒性.
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