煤炭技术
煤炭技術
매탄기술
COAL TECHNOLOGY
2011年
3期
176-179
,共4页
轮式移动机器人%输入输出解耦%H∞指标%鲁棒控制
輪式移動機器人%輸入輸齣解耦%H∞指標%魯棒控製
륜식이동궤기인%수입수출해우%H∞지표%로봉공제
首先建立了包含自身不确定因素和外界干扰的轮式移动机器人动力学模型,然后将解耦和H<,∞>鲁棒控制相结合应用于非完整约束条件下轮式移动机器人的轨迹跟踪.接着利用输入和输出解耦得到广义误差的线性状态方程.再根据H<,∞>指标获得新的动态反馈控制律,并证明了该控制律的稳定性.最后,通过仿真显示了控制器的有效性.
首先建立瞭包含自身不確定因素和外界榦擾的輪式移動機器人動力學模型,然後將解耦和H<,∞>魯棒控製相結閤應用于非完整約束條件下輪式移動機器人的軌跡跟蹤.接著利用輸入和輸齣解耦得到廣義誤差的線性狀態方程.再根據H<,∞>指標穫得新的動態反饋控製律,併證明瞭該控製律的穩定性.最後,通過倣真顯示瞭控製器的有效性.
수선건립료포함자신불학정인소화외계간우적륜식이동궤기인동역학모형,연후장해우화H<,∞>로봉공제상결합응용우비완정약속조건하륜식이동궤기인적궤적근종.접착이용수입화수출해우득도엄의오차적선성상태방정.재근거H<,∞>지표획득신적동태반궤공제률,병증명료해공제률적은정성.최후,통과방진현시료공제기적유효성.
