吉林大学学报(工学版)
吉林大學學報(工學版)
길림대학학보(공학판)
JOURNAL OF JILIN UNIERSITY(ENGINEERING AND TECHNOLOGY EDITION)
2004年
1期
102-106
,共5页
倪涛%赵丁选%黄吉东%曾春平%丁德胜
倪濤%趙丁選%黃吉東%曾春平%丁德勝
예도%조정선%황길동%증춘평%정덕성
包围盒层次%精确碰撞检测%图形机械手
包圍盒層次%精確踫撞檢測%圖形機械手
포위합층차%정학팽당검측%도형궤계수
参考较为成形的基于包围盒层次的碰撞检测算法,针对本系统液压伺服机械手的特有结构,采用一种简单易行的线面关系、面面关系算法来实时处理图形机器人与待操作对象的精确碰撞检测,最后通过实验验证了该算法的有效性.结果表明:所提出的碰撞检测模型具有计算量小,速度快以及易于编程实现等优点.解决了遥操作工程机械手的在线实时仿真问题,可以较好地应用于简单的虚拟现实系统.
參攷較為成形的基于包圍盒層次的踫撞檢測算法,針對本繫統液壓伺服機械手的特有結構,採用一種簡單易行的線麵關繫、麵麵關繫算法來實時處理圖形機器人與待操作對象的精確踫撞檢測,最後通過實驗驗證瞭該算法的有效性.結果錶明:所提齣的踫撞檢測模型具有計算量小,速度快以及易于編程實現等優點.解決瞭遙操作工程機械手的在線實時倣真問題,可以較好地應用于簡單的虛擬現實繫統.
삼고교위성형적기우포위합층차적팽당검측산법,침대본계통액압사복궤계수적특유결구,채용일충간단역행적선면관계、면면관계산법래실시처리도형궤기인여대조작대상적정학팽당검측,최후통과실험험증료해산법적유효성.결과표명:소제출적팽당검측모형구유계산량소,속도쾌이급역우편정실현등우점.해결료요조작공정궤계수적재선실시방진문제,가이교호지응용우간단적허의현실계통.
