高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2009年
3期
259-262
,共4页
模块化%自重构%自修复%对接%机器人
模塊化%自重構%自脩複%對接%機器人
모괴화%자중구%자수복%대접%궤기인
研究了新型网格型三维运动空间自重构模块机器人M-Cubes的对接系统的机构设计,在此基础上,针对该机器人的自修复性能和模块连接可靠性的不足,为其设计了一个新的对接系统.该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的对中、配合、锁紧和松开可实现正常模块与正常模块、正常模块与故障模块的连接和分离,从而可实现自重构,保持机器人整体构型的完整性.对相邻模块对接时垂直锁紧机构进行了受力分析和仿真和实验的结果证实,该系统能够满足自修复的要求,连接的可靠性也更高.
研究瞭新型網格型三維運動空間自重構模塊機器人M-Cubes的對接繫統的機構設計,在此基礎上,針對該機器人的自脩複性能和模塊連接可靠性的不足,為其設計瞭一箇新的對接繫統.該對接繫統主要由可伸縮軸和可變孔組成,通過可伸縮軸和可變孔的對中、配閤、鎖緊和鬆開可實現正常模塊與正常模塊、正常模塊與故障模塊的連接和分離,從而可實現自重構,保持機器人整體構型的完整性.對相鄰模塊對接時垂直鎖緊機構進行瞭受力分析和倣真和實驗的結果證實,該繫統能夠滿足自脩複的要求,連接的可靠性也更高.
연구료신형망격형삼유운동공간자중구모괴궤기인M-Cubes적대접계통적궤구설계,재차기출상,침대해궤기인적자수복성능화모괴련접가고성적불족,위기설계료일개신적대접계통.해대접계통주요유가신축축화가변공조성,통과가신축축화가변공적대중、배합、쇄긴화송개가실현정상모괴여정상모괴、정상모괴여고장모괴적련접화분리,종이가실현자중구,보지궤기인정체구형적완정성.대상린모괴대접시수직쇄긴궤구진행료수력분석화방진화실험적결과증실,해계통능구만족자수복적요구,련접적가고성야경고.
