农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2009年
9期
171-174
,共4页
阎勤劳%高迟%查光兴%程正伟%薛少平
閻勤勞%高遲%查光興%程正偉%薛少平
염근로%고지%사광흥%정정위%설소평
耕作机器人%双三点%拟合%位姿
耕作機器人%雙三點%擬閤%位姿
경작궤기인%쌍삼점%의합%위자
为了提高耕作机器人控制位姿精度,提出双三点定位和目标图拟合控制方法,以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位,利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验.结果表明,该定位方法提高了运算速度和控制精度,随着耕作机器人行进速度的提高,其绝对误差有所增大,而相对误差明显下降,耕作机器人对凸出地面的障碍物比较敏感,增加机器人的质量会增强其稳定性.
為瞭提高耕作機器人控製位姿精度,提齣雙三點定位和目標圖擬閤控製方法,以雙三點定位算法與耕作目標圖的擬閤實現機器人在自主移動過程中的位置定位和姿態定位,利用激光測距傳感器和超聲波接收器構建瞭測試繫統併進行瞭實驗.結果錶明,該定位方法提高瞭運算速度和控製精度,隨著耕作機器人行進速度的提高,其絕對誤差有所增大,而相對誤差明顯下降,耕作機器人對凸齣地麵的障礙物比較敏感,增加機器人的質量會增彊其穩定性.
위료제고경작궤기인공제위자정도,제출쌍삼점정위화목표도의합공제방법,이쌍삼점정위산법여경작목표도적의합실현궤기인재자주이동과정중적위치정위화자태정위,이용격광측거전감기화초성파접수기구건료측시계통병진행료실험.결과표명,해정위방법제고료운산속도화공제정도,수착경작궤기인행진속도적제고,기절대오차유소증대,이상대오차명현하강,경작궤기인대철출지면적장애물비교민감,증가궤기인적질량회증강기은정성.
